Erstmals wurde das Bestehen einer Feuerwehr in Martinskirchen 1839 erwähnt. Allerdings handelte es sich hierbei um einen Pflichtfeuerwehrverband zwischen den früheren Gemeinden Rogglfing, Martinskirchen und Langeneck. Im selben Jahr wurde die Gemeinschaftslöschmaschine angeschafft, und in Martinskirchen stationiert.

1874 wurde eine weitere Löschmaschine für damals 1050 Mark gekauft und in Langeneck untergebracht. Schließlich bekam auch Rogglfing eine eigene Spritze. Es bestand jetzt zwar immer noch der Feuerwehrpflichverband der 3 Gemeinden, jedoch gingen die 3 Orte eigene Wege.

1903 erlangte die Feuerwehr aus Martinskichen als erste die "Freiwilligkeit ".

1953 fand die erste Fahenweihe der FFW Martinskirchen statt. Im Jahre 1965 wurde der Feuerwehr Martinskirchen ein neues Löschfahrzeug übergeben, wobei es sich um ein TSF auf der Basis eines Ford Taunus Transit handelte.

Schließlich fand 1978 das 75jährige Gründungsfest der Feuerwehr mit 66 geladenen Vereinen statt, Patenverein war die Freiwillige Feuerwehr aus Langeneck.

1984 war es wieder an der Zeit, ein neues Fahrzeug zu beschaffen. Hierbei wurde ein TSF von Mercedes Benz gekauft, welches noch heute in Betrieb ist.

1986 bat die FFW Langeneck als Jubelverein die Wehr aus Martinskirchen die Aufgabe des Patenvereins zu übernehmen.

Im Hinblick auf das 100jährige Gründungsfest der FFW Martinskirchen wurde 2001 die Sanierung des Feuerwehrhauses in Angriff genommen. Im selben Jahr hatte die FFW Martinskirchen wohl ihren größten Brand zu bekämpfen. Ein Blitzschlag löste eine Großbrand in Grafing aus, wobei sofort 3 Seiten eines 4-seit Hofes in Flammen aufgingen. Das Wohnhaus konnte jedoch gerettet werden.

2003 feierte die FFW Marinskirchen das 100jährige Gründungsfest, wieder mit dem Patenverein aus Langeneck zusammen.